一种工业机器人机械手作业轨迹规划控制系统

本发明公开了一种工业机器人机械手作业轨迹规划控制系统，涉及工业视觉技术领域，该系统包含四大模块：图像采集预处理模块实时采集图像并三维建模；障碍物识别模块匹配模型找出障碍物；抵触或碰撞预测模块预警并得预测时间；轨迹规划模块比对时间后规划轨迹，再返回预处理模块。本发明通过三维建模划定预警范围，计算障碍物移动参数，用余弦相似度筛选关键位置并量化风险得预测时间，提前识别碰撞可能，降低风险，还依预测时间调整节奏，无风险连续、有风险暂停，确保作业高效稳定。