一种基于行星齿轮组驱动下铰接点的六自由度并联平台

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于行星齿轮组驱动下铰接点的六自由度并联平台，包括上平台和集成下平台，上平台和集成下平台之间设有动力缸，所述动力缸和集成下平台用于实现所述六自由度并联平台在空间六个自由度的运动；集成下平台的顶部设有安装底座，集成下平台包括电机、中心齿轮、小齿轮和内齿圈，电机与安装底座连接，电机的输出轴与中心齿轮连接，中心齿轮转动连接于集成下平台中心，内齿圈设于中心齿轮的外部，小齿轮同时啮合于中心齿轮的外部和内齿圈的内部；小齿轮与下铰链连接，安装底座上开设有用于小齿轮与下铰链运动的圆弧通轨。本发明可在不增大平台占地空间和更换元件的基础上，增大平台的运动空间和承载能力。