一种用于煤矿井下高低压开关的辅助开盖机器人及方法

本发明公开了一种用于煤矿井下高低压开关的辅助开盖机器人，包括行走机构、关节机构、执行机构和控制系统，执行机构包括二维移动平台、测距模块、目标检测与定位模块和开盖机构，开盖机构包括固定框架、伸缩机构、振动机构、第一驱动机构、第一传动机构以及多个沿X方向线性阵列分布于固定框架上的操作单元。本申请通过控制行走机构进行粗略化定位，再通过控制关节机构进行平面定位，然后通过二维移动平台进行精细化定位，最后通过振动机构进行补充定位，从而实现操作杆与固定螺丝的精准配合，实现固定螺丝的自动安装与拆卸。