一种模块化小尺寸供水管道检测机器人

本发明公开了一种模块化小尺寸供水管道检测机器人，包括动力腔、控制腔和电池腔，动力腔、控制腔和电池腔依次通过线缆串联，动力腔、控制腔和电池腔均为类球形，电池腔可扩展电池容量，配备补光灯、双目摄像头、双推进螺旋桨及升降螺旋桨，通过多自由度运动控制实现自主前后、左右、上下移动，直径≤85mm，可通过DN100及以上管道并主动选择三通路径。控制腔集成控制器、磁吸充电器及水听器、压力传感器、6轴陀螺仪等多类传感器，实时监测管道环境并定位，通过增加电池腔数量扩展容量，延长作业时间。类球形设计显著降低弯头、三通处的卡阻风险，提升通过性与回收效率，适用于DN100‑400小口径管道巡检，具有动力自主、环境适应性强、检测功能集成度高等优势。