一种全向飞行机器人高精度悬停方法及系统

本发明涉及无人机控制技术领域，公开了一种全向飞行机器人高精度悬停系统及方法，该方法包括：采集模块组件的连接状态，当判定正常时允许飞行动作；采集定位传感器的GNSS信号强度，根据GNSS信号强度确定定位决策模式，并根据定位决策模式生成飞行姿态控制数据；根据飞行姿态控制数据，并基于谐波减速器与伺服电机的闭环PID控制调整飞行机器人的飞行姿态；获得预测风速数据确定扰动力矩，根据扰动力矩对飞行姿态进行前馈补偿；控制飞行机器人中央双旋翼持续运行，并基于Q‑learning控制飞行机器人中外侧旋翼启停。本发明保障了抗风悬停性能，提升了能量利用率，增强了飞行器的环境适应性、抗风稳定性和续航能力。