一种直升机避障路径规划方法

本发明提供了一种直升机避障路径规划方法，属于航空路径规划技术领域，该方法包括对高程栅格地图标记障碍点，采用水杯填充法进行填充；获取满足约束条件的终点，针对起点或终点为填充障碍点时，从起点或终点扩散取消填充障碍点；采用双向A*算法同步扩展，对直升机避障路径进行搜索，并通过设计起点方向和终点方向的总代价对三维空间中直升机的避障路径进行规划，生成相邻节点列表，利用绕墙法生成新的相邻节点；当为双向搜索相遇时，从相遇节点开始，分别沿着两个方向的父节点回溯，直至起点和终点，并合并两个方向的回溯路径，得到从起点到终点完整路径。本发明解决了复杂三维空间下直升机避障路径搜索算法效率低的问题。