一种机械臂的运动规划方法及系统

本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂的运动规划方法及系统。该方法首先构建虚拟软件中的初始场景；基于所述初始场景确定附加轴的运动信息；基于所述附加轴的运动信息确定碰撞体更新机制；基于所述碰撞体更新机制和所述初始场景将所有碰撞体的模型位置信息全部进行更新；基于更新结果设置运动规划的有效性检查，并基于检查结果得到最终的规划路径。这样，采用重置模型中心点和动态添加机器人的关节运动信息的方法，可以实现任意附加轴场景下的机器人初始碰撞体环境的快速部署，实现根据给定关节信息实现碰撞体模型位置更新，能高效且快速的进行通用化的机器人的运动规划。