一种无人机拒止引导降落方法及装置

本发明公开了一种无人机拒止引导降落方法及装置，涉及视觉引导降落技术领域，该方法基于景象匹配思想，无需借助地面合作物，可自行选取地面纹理特征丰富的平坦地形作为引导降落参考自行降落。利用惯性导航信息与视觉传感器信息进行融合，可对无人机在降落过程中由于姿态引起的画面斜视变形进行校正，即使在大姿态的倾角下仍可对画面进行校正。利用随机采样一致性算法进行离地高度估计，具有噪声不敏感性，鲁棒性强。