基于改进DWA算法的六轴机械臂动态避障方法、终端及介质

本发明涉及机械臂路径规划技术领域，公开了基于改进DWA算法的六轴机械臂动态避障方法、终端及介质。该方法首先初始化当前的机械臂状态和目标位置；然后判断机械臂的前三个关节是否到达目标位置；是则计算前三个关节的速度动态窗口，后三个的关节速度动态窗口限制为零；否则计算后三个关节的速度动态窗口，前三个的关节速度动态窗口限制为零；根据速度动态窗口进行速度样本采样；模拟更新每组速度样本对应的机械臂状态，以此计算速度样本评分；选取评分最高的速度样本进行机械臂状态更新，并判断所有关节是否到达目标位置，是则完成动态避障；否则持续进行局部关节判断。本发明提高了DWA算法的计算速度，确保动态规划的实时性。