一种隧道台车用多自由度湿喷机械臂

本发明提供了一种隧道台车用多自由度湿喷机械臂，涉及隧道施工设备领域。本湿喷机械臂包括滑轨、滑座、伸缩大臂、大臂调角油缸、第一回转盘、伸缩小臂、小臂调角油缸、第二回转盘、翻转机构和喷嘴；其中，滑轨设置在隧道台车上，滑座可沿滑轨移动；伸缩大臂铰接在滑座上，大臂调角油缸铰接在滑座与伸缩大臂之间；第一回转盘安装在伸缩大臂的伸缩端，伸缩小臂铰接在第一回转盘的转动端；小臂调角油缸铰接在第一回转盘与伸缩小臂之间，第二回转盘安装在伸缩小臂的伸缩端；翻转机构安装在第二回转盘的转动端，其具有偏心倾斜转动的翻转架。本湿喷机械臂具有八个自由度，使喷嘴具有很高的灵活性和适应性，有利于减少混凝土的喷射回弹率。