介入手术机器人系统及其移动控制方法

本发明公开了一种介入手术机器人系统及其移动控制方法。其中，一种介入手术机器人系统的移动控制方法，包括以下步骤：控制机械臂移动，以使从端驱动器的鞘连接件与鞘管连接。获取鞘连接件与鞘管连接时的机械臂的连接位坐标。根据机械臂的连接位坐标，计算出鞘管的入鞘口的基准坐标。控制从端驱动器以入鞘口的基准坐标为圆心进行旋转。从端驱动器的运动范围被限制在以入鞘口为圆心进行旋转，确保在介入手术过程中，穿刺点的入鞘口不会移动，避免患者受到伤害。从端驱动器及其连接的器械不会因过度旋转而偏离安全操作区域，提高介入手术的安全性。