面向开放世界无人机跨场景的主动跟踪方法及相关设备

本发明公开了一种面向开放世界无人机跨场景的主动跟踪方法及相关设备，其中方法包括：创建多样的开放世界环境，获得到开放世界无人机主动跟踪系统；创建跟踪器和跟踪目标，设计目标管理方案；将主动跟踪系统封装成通用接口，以适配当前主流强化学习框架；构建无人机主动跟踪模型，设计奖励函数；基于奖励函数，采用近端策略优化强化学习算法对无人机主动跟踪模型进行训练；获取输入图像，将输入图像输入训练后的无人机主动跟踪模型，输出控制无人机的跟踪信号。本发明通过近端策略优化算法和课程学习策略训练无人机主动跟踪智能体，使得智能体能够适应开放世界复杂视觉特征。本发明可广泛应用于安保监控、自动驾驶以及机器人服务等领域。