海底线缆铺设机器人与光缆铺设船的协同方法

本申请涉及一种海底线缆铺设机器人与光缆铺设船的协同方法，该方法包括：船舶端设定目标航线与张力控制区间，机器人端设定任务路径；双方分别采集状态数据并建立状态空间模型，预测未来轨迹和张力变化趋势；机器人与船舶之间实时交换预测信息作为彼此的约束输入；机器人侧判断是否存在张力超限或路径冲突，若是，则重新规划局部路径并修正预测信息；船舶侧判断是否存在放缆节奏不匹配或张力预警风险，若是，则调整航速与放缆策略；双方基于修正后的信息重新执行预测控制，生成最终控制量，并进入下一轮控制周期。本申请通过引入基于双端状态预测的模型预测控制机制，实现了海底线缆铺设过程中的张力动态调节，有效提升了作业的稳定性与精度。