一种基于道路风险场的车辆局部路径规划方法

本发明公开了一种基于道路风险场的车辆局部路径规划方法，所述方法包括获取车道边界信息和车道线信息，以构建道路风险场；根据被控车辆与周围车辆的相对运行状态信息，构建车辆风险场；将道路风险场与车辆风险场映射至同一坐标系下后进行叠加，得到总风险场；以被控车辆的周边密度为判定因子将总风险场进行动态栅格化，得到栅格风险场；对栅格风险场内的每个风险栅格进行加权采样，得到每个风险栅格对应的风险值；以所有风险栅格的综合风险最小为目标，在栅格风险场内进行搜索，根据搜索结果生成被控车辆的目标路径规划策略，提升自动驾驶的安全性。