一种圆方管双适配管道机器人变径时保持稳定的转换机构

本发明公开了一种圆方管双适配管道机器人变径时保持稳定的转换机构，包括保护壳体，所述保护壳体内设有调节机构，所述调节机构上安装有扩展结构，所述扩展结构的一端贯穿保护壳体并延伸至保护壳体的外侧，所述扩展机构的一端可拆卸连接有承载板，所述承载板的一端连接有液压驱动机构，所述液压驱动机构的一端可拆卸安装有支撑机构，所述液压驱动机构和支撑机构上均安装有复合涨紧装置。本发明通过多级联动与弹性补偿的创新设计，突破现有管道机器人无法兼顾圆方管双模态稳定运行的瓶颈，特别适用于城市综合管廊复杂工况场景，通过机械联动与运动耦合原理，有效解决了多支撑臂的同步控制难题，在油气管道检测维护领域具有显著应用价值。