一种基于Delta机器人的视觉分拣方法

本发明提供一种基于Delta机器人的视觉分拣方法，通过视觉系统实时识别移动目标的位置，结合传送带运动速度动态修正抓取点坐标，使机器人末端与目标同步到达；规划连接机器人末端与抓取点的“门”字形轨迹，并在直角转折段采用曲率连续的过渡曲线进行优化，以避免加速度突变；采用高阶连续加速度控制算法驱动机器人运动，以确保速度与加速度连续平滑，消除机械冲击。可以有效地实现基于视觉分拣系统的机器人控制，实现对分拣物品的精确识别，动态定位，合理路径规划和平稳动态分拣。提高了分拣系统的分拣效率和分拣过程的稳定性。本发明控制方法简便，具有良好的运用前景。