一种基于视觉的机器人摘钩方法

本发明公开了一种基于视觉的机器人摘钩方法，涉及智能机器人技术领域，包括，采集环境数据，所述环境数据包括点云数据、环境彩色图像、环境热成像图像和声纹数据，对所述环境数据进行预处理，通过多模态融合网络对所述预处理后的环境数据进行融合处理，生成环境感知图，判断车钩状态和环境变化，并进行标注；根据所述环境感知图识别车钩位置和标记障碍物区域，通过三维坐标转换获取机器人坐标系下的车钩手柄坐标，结合A*算法与B样条曲线生成平滑运动路径。本发明通过采集多种类型的环境数据，并进行多模态融合，实现了对复杂环境的全面感知，提升了环境感知的精确度和适应性，解决了传统方法在复杂环境下操作精度不足的问题。