基于动态锚点与迭代优化的深海矿物资源分割方法及装置

一种基于动态锚点与迭代优化的深海矿物资源分割方法及装置，涉及计算机视觉领域，方法包括：获取深海矿物资源的声纳点云和激光雷达点云并合并成统一点云，获取高清图像纹理特征，融合统一点云的初始几何特征与纹理特征得到初步多模态特征；构建核点、计算局部结构特征并获取多尺度特征；使用图注意力网络提取全局特征并进行聚类得到类锚点；融合初步多模态特征、纹理特征和全局特征，得到最终特征表示，计算其和类锚点的相似度并进行分类，得到初步分割结果；对初步分割结果进行边界平滑和纹理校正，随后与多尺度特征进行融合；检测可疑点，对可疑点进行误差修正，完成分割。本发明实现了多模态特征迭代优化、误分类点持续修正和类锚点适时更新。