移动机械臂的夹持控制方法

本发明涉及一种移动机械臂的夹持控制方法，用于解决夹持作业中稳定性与精度的协同优化问题。该方法通过动态协调模块实时计算运动耦合因子与接触力梯度模长，结合基座‑世界坐标系转换实现底盘速度与机械臂力矩的双向约束，抑制负载突变导致的失稳，滑模控制采用时变滑模面与抗抖振控制律，引入动态边界层厚度和自适应增益，进一步通过双延迟深度确定性策略梯度优化控制参数，设计多目标奖励函数。本发明的方法通过闭环优化显著提升系统鲁棒性，提高了移动机械臂在夹持作业中的稳定性和精度。