双轮移动机器人姿态控制方法及系统

本发明公开了一种双轮移动机器人姿态控制方法及双轮移动机器人姿态控制系统，涉及机器人控制领域，双轮移动机器人姿态控制方法主要包括：根据双轮机器人状态信息，构建双轮机器人系统模型；根据双轮机器人系统模型，构建扰动观测器；根据扰动观测器和双轮机器人系统模型，得到双轮机器人控制率；利用双轮机器人控制率，对目标双轮机器人进行控制。实施本发明提供的双轮移动机器人姿态控制方法及系统，能提高对双轮机器人控制的精确性和鲁棒性。