一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法

一种基于可变形轮的爬楼机器人的智能爬楼方法，它涉及一种基于可变形轮的移动机器人的智能爬楼方法。本发明为解决现有移动机器人在面对楼梯或台阶类障碍物时所面临的一些挑战，为所设计的基于变形轮的两轮移动机器人搭建了一款智能爬楼梯算法系统。本发明的步骤包括利用IMU信息补偿激光雷达点云的运动失真，对阶梯点云进行投影、平面拟合和尺寸标注；利用补偿后的点云进行扫描匹配；为移动机器人的车轮变形时间和变形量提供位置信息和楼梯尺寸信息；获得该尺寸台阶所需的变形轮半径和轮缘旋转角度；将机器人相对楼梯的距离传递至轨迹规划算法中；在规划算法中规划任意时刻车轮的转动角度以及控制变形轮变化旋转角度。本发明属于智能设备技术领域。