一种髋关节外骨骼机器人多场景自适应助力控制方法

本发明提供了一种髋关节外骨骼机器人多场景自适应助力控制方法，深度学习感知模型实现运动场景识别与动作相位估计，依据穿戴者左右腿部惯性传感器的角度和角速度识别运动场景如站立、平地行走、上楼梯、下楼梯、蹲起并估计连续动作相位，力轨迹规划器根据感知结果为不同的动作状态规划对应的力轨迹，平地行走、上楼梯、下楼梯场景采用自适应步态周期的正弦力矩轨迹规划策略为步行状态提供助力，蹲起场景采用阻抗力矩规划策略为起身状态提供助力，电机力位切换控制器能够实现对外骨骼关节电机的直接力控或阻抗力控。本发明适合搬运过程髋关节外骨骼多种任务场景，实现了自适应步态周期的步行助力控制与蹲起阻抗助力控制，具备自适应和柔顺效果。