一种基于2D激光点云几何特征的角点识别匹配方法及应用

本发明公开了一种基于2D激光点云几何特征的角点识别匹配方法及应用，包括以下步骤：采用点云配准算法融合多帧相邻点云；对融合后的数据进行霍夫变换直线识别；遍历计算每两直线间的夹角，确定角点坐标；根据角点的两条边，求出方向向量，计算角点的方向；选取一段距离内角点均值为最佳角点；存储识别且过滤后的角点坐标及角点方向；求出最近邻角点，计算两个点对的变换关系；将变换关系作为精细匹配的初值；遍历搜索可能的位姿进行点云匹配。本发明实现了对角点的提取不受单帧点云稀疏的影响，准确性更高，减少了传统角点的匹配方法在扫描匹配上的时间消耗，在较大搜索范围的情况下，可实现快速分支定界，缩小搜索范围。