工业机器人末端振动响应计算方法及系统

工业机器人末端振动响应计算方法及系统，解决了如何提高工业机器人末端动态响应预测准确性的问题，属于工业机器人动力学分析领域。本发明将工业机器人的元件看作刚性体或柔性体，结合机器人运动学模型将各个组件集成为刚柔耦合动力学模型，对解耦后的刚体动力学模型和结构动力学模型进行分步参数辨识，考虑非线性关节摩擦的影响辨识出惯性参数，进一步辨识出机器人铣削动力学模型中的转动惯量矩阵；考虑非线性关节刚度的影响辨识出关节弹性参数，进一步辨识出机器人铣削动力学模型中的阻尼矩阵。预测各个关节的扭矩波动，再结合机器人铣削动力学模型，计算出各个关节的振动响应，最后结合机器人运动学计算出机器人末端振动响应。