一种基于机器视觉的复杂不规则形状工件柔顺装配方法

本发明公开了一种基于机器视觉的复杂不规则形状工件柔顺装配方法，属于机器人装配技术领域。包括：获取所述装配工件的3D点云，得到其轮廓作为装配工件的模板轮廓；基于所述深度相机获取装配底座的RGB‑D图像，使用Canny边缘检测提取装配底座装配孔的轮廓，并计算其质心位置；采用双阶段轮廓配准方法，对底座装配孔的轮廓与装配工件的模板轮廓进行匹配，实现装配工件的预定位；装配机器人按照预定位的姿态，通过力传感器采集的力信号根据导纳算法进行装配工件的插入，直至装配完成。本发明将视觉几何引导与力觉精确感知模型相结合，并根据导纳控制算法，实现复杂形状工件的柔顺装配。该方法效率高、安全性好，为工业场景应用提供了可靠技术支撑。