基于等效输入干扰的悬吊式水平随动系统控制方法及系统

本发明公开了一种基于等效输入干扰的悬吊式水平随动系统控制方法及系统，涉及微低重力模拟技术领域，包括：建立悬吊式水平随动系统的动力学模型，确定水平随动控制目标；以航天器自身驱动力为系统扰动，将系统的动力学模型转换为线性状态空间模型，并根据控制目标简化模型；利用全阶状态观测器，设计等效输入干扰观测器；在航天器基于自身驱动力进行自主运行时，根据系统状态与响应输出，利用等效输入干扰观测器估计出与航天器自身驱动力造成相同吊索偏角效果的台车驱动力，根据估计的台车驱动力对原PID控制输入进行前馈补偿，得到最终的台车驱动力以驱动台车，实现地面微低重力模拟场景下对航天器水平位置的高精度跟随。