基于非奇异终端滑模的机器人自适应迭代学习误差跟踪方法

一种基于非奇异终端滑模的机器人自适应迭代学习误差跟踪方法，针对含有参数和非参数不确定的机器人系统，在控制器设计过程中设计非奇异终端滑模面，提高了系统鲁棒性，同时避免了奇异性问题，构造自适应迭代学习更新律估计并补偿系统模型不确定和外界干扰。通过预先设定期望误差轨迹，将传统的输出跟踪策略转化为误差跟踪策略，在有限的时间内跟踪上设计的期望误差轨迹，规避了传统迭代学习控制对误差初值的要求，放宽到任意误差初值。本发明提出的控制方法不仅实现了对机器人系统的高精度控制，还增强了机器人系统的鲁棒性。