一种用于海产品捕捞的水下机器人系统及多目标抓取分配方法

本发明公开了一种用于海产品捕捞的水下机器人系统及多目标抓取分配方法，包括水下机器人本体模块、电控模块、缆控机器人手爪以及多目标抓取分配方法。所述水下机器人本体模块包括本体框架、推进器、摄像头、电控舱和照明灯；所述电控模块通过PX4控制八个推进器实现水下机器人的6自由度运动功能，通过ROS与STM32配合控制缆控机器人手爪协同抓取目标；所述缆控机器人手爪包括流线型控制舱、手爪、泵喷、推进器和缆线；所述多目标抓取分配方法采用非支配排序遗传算法，实现面向多目标的高效协同抓取并规避风险；所述风险规避方法采用Stackelberg博弈理论，确保动态情况下对目标抓捕的优势地位。本发明将显著提高机器人水下捕捞的质量和效率，实现海产品的高效自主捕捞作业。