基于预定性能自适应快速积分滑模的UUV轨迹跟踪控制方法

本发明公开了基于预定性能自适应快速积分滑模的UUV轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人控制技术领域，包括以下步骤：给定UUV初始状态和期望轨迹；将基于频率分析的海流运动模型引入UUV的运动学和动力学模型；设计虚拟参考速度和实际参考速度构建得到速度误差；通过预定性能函数对构建后的速度误差进行性能约束；设计自适应连续快速积分滑模控制动态控制器驱动UUV完成有限时间速度跟踪。本发明在全面考虑自主水下机器人轨迹跟踪控制中速度和电机性能约束、内部模型不确定性和洋流引起的外部扰动前提下，实现了跟踪误差快速准确收敛。