一种全电磁推进的蛇形结构

本发明提供了一种全电磁推进的蛇形结构，具体属于机器人技术领域；通过采用电磁驱动的结构设置，使得结构不存在绳驱动中绳子的疲劳问题，可直接通过电流进行控制，提高了装置结构的稳定性与控制的便捷性，且无需使用气泵、液压泵等传统驱动单元，以此降低了装置的体积和重量。本发明包括从前至后依次排列的肋骨模块，还包括侧鳞、腹鳞和球关节模块；肋骨模块包括肋骨框架、侧鳞线圈和腹鳞线圈，肋骨框架内侧壁固定安装有侧鳞线圈和腹鳞线圈，侧鳞一侧连接有侧鳞磁性连杆与侧鳞从动连杆，侧鳞磁性连杆与侧鳞从动连杆另一端连接肋骨框架，腹鳞一侧连接有腹鳞磁性连杆与腹鳞从动连杆；球关节模块包括球关节窝、球关节线圈和球关节头。