一种运输机器人电机扭矩评估方法

本发明公开了一种运输机器人电机扭矩评估方法，涉及扭矩评估的技术领域，包括采集运输机器人的电机电流信号、输出轴的实际扭矩信号和驱动轮振动信号；构建所述实际扭矩信号与所述驱动轮振动信号的时频矩阵，通过奇异值分解提取故障敏感因子；对所述电机电流信号进行阶次分析，得到净异常扭矩；当净异常扭矩大于第一预设阈值且故障敏感因子大于第二预设阈值时，判定所述运输机器人的电机中发生机械故障。本发明提高了对运输机器人电机扭矩评评估的准确性。