一种低成本集成化导航系统

本发明提供了一种低成本集成化导航系统，用于AUV在静水中的导航，单片机接收压力传感器与姿态传感器的测量数据，根据AUV顶部的压力传感器测量值计算AUV在静水中的深度观测值，根据AUV左右两侧压力传感器的测量值之差计算AUV在静水中的横向速度观测值，根据AUV在静水中的深度观测值与横向速度观测值，利用卡尔曼滤波对姿态传感器的测量值进行修正，得到AUV的精确状态信息；最后进行零速检测，防止姿态传感器出现误差累积。本发明采用了多传感器融合的导航算法，有数据融合能力高、延迟状态低、动态适应性强等优点。相较于传统声学导航，本发明在动态条件下反应更快、效果更灵敏，且无需预先布放声学信标，可以为低成本AUV提供更理想化的导航效果。