一种自主减振的坠落式果实采收平台与控制方法

本发明公开了一种自主减振的坠落式果实采收平台与控制方法；所述采收平台包括移动底盘和4RRS刚柔耦合并联机构；所述4RRS刚柔耦合并联机构包括张网机械臂总成和柔性采收网；所述张网机械臂总成包括多组采收机械臂和驱动单元；每组采收机械臂的末端执行器与柔性收集网连接；每组驱动单元包括无刷直流电机、驱动板、旋转编码器和电流/电压传感器；当水果从高空中坠落到柔性采收网上，其冲击力会通过柔性采收网局部刚化并传递到采收机械臂上；本发明的自主减振的坠落式果实采收平台的控制方法利用4RRS刚柔耦合并联机构，配合果实冲击力辨识和自主减振控制算法，从而可稳定、快捷、无损地对坠落果实进行采收，提高采收成功率与无损率，降低劳动强度和成本。