采摘机器人作业控制方法、装置、设备及介质

本申请涉及一种采摘机器人作业控制方法、装置、设备及介质，方法包括：采用第一路径规划算法按照果实分布密集度从大到小，在果园栅格地图中确定采摘机器人的最优采摘路径，驱动采摘机器人按照最优采摘路径进行果实采摘，当到达指定的待采摘果树时，遍历待采摘果树中每个待采摘果实的可达性权重，根据可达性权重确定采摘机器人在当前待采摘果树的工作范围区域；确定采摘机器人在当前待采摘果树的工作范围区域内的三维中心坐标以及障碍物信息，根据三维中心坐标以及障碍物信息确定当前待采摘果树的果实采摘策略；于最优的果实采摘策略生成采摘控制指令，以驱动采摘机器人对当前待采摘果树进行果实采摘。本申请有效提升了采摘机器人的效率与精度。