一种在复杂不确定时序任务下的大规模多机器人协调方法

本发明涉及一种在复杂不确定时序任务下的大规模多机器人协调方法，属于机器人任务分配技术领域，解决了现有多机器人协调方法在动态、不确定环境中需要频繁重新规划，导致效率低下，无法满足实时性要求的问题。方法包括：基于各待完成任务的任务间约束关系构建任务约束图，并基于预设单次处理任务数得到本次待完成任务集合；基于各任务信息、任务约束图和各机器人信息，通过动态调整任务子群数量，得到各任务子群数量下局部最优任务分配结果，以其中最佳任务分配结果作为全局最优任务分配结果；基于全局最优任务分配结果，将各机器人分配至各任务子群并基于总体任务类型规划各机器人路径；当达到重规划触发条件时，对未完成的任务进行重规划。