复合场景障碍物无图化轨迹预测方法

本发明公开了一种复合场景障碍物无图化轨迹预测方法，基于4D毫米波雷达和环视摄像头数据的融合，以复合场景为中心，对车辆周边障碍物未来轨迹进行预测。具体是在车辆行驶中获取城区和高速路的4D毫米波雷达数据、周边环境的环视摄像头数据及周边障碍物的历史轨迹数据；从中提取多模态的空间特征及障碍物轨迹特征，并进行融合交互得到最终交互特征，之后利用经训练的障碍物轨迹预测模型输出障碍物未来的轨迹。本发明摆脱了对高精地图的依赖，充分利用多模态感知优势，实现在无图条件下的复杂交通场景的障碍物轨迹预测，并且不会随着周边障碍物数量的增加使预测时延性增加，从而为自动驾驶系统的普及和场景适应性的拓展提供了可靠的实施路径。