一种点云数据占据栅格高度维滤波方法及相关设备

本申请提供一种点云数据占据栅格高度维滤波方法及相关设备，方法包括：将点云数据投影至二维栅格地图中，获取二维栅格地图中每个观测栅格的二维特征信息；对每个观测栅格内的静态点云按照高度值集合进行聚类，得到至少一个聚类目标，并获取每个聚类目标的高度维特征信息；基于上一帧的状态特征信息构建当前帧预测栅格的状态特征值集合；将预测栅格与观测栅格进行两级关联，并基于关联结果更新或外推状态特征值集合；若观测栅格未与任何预测栅格关联，且满足新生条件，则新生为新生栅格并初始化其状态信息；最终筛除无效的预测栅格。本申请能够准确表达占据栅格内多个高度维聚类目标，有效提升了复杂多高度场景下的障碍结构建模能力。