一种番茄果梗采摘点姿态估计方法

本申请公开了一种番茄果梗采摘点姿态估计方法，涉及计算机视觉处理技术。本申请包括：远景定向框目标检测，深度相机获取彩色流，通过定向框检测果实及果梗的位置信息与遮挡情况；视觉引导，基于番茄生长约束条件匹配果实果梗，未匹配果实视觉引导移动平台与机械臂耦合运动至观测到果梗；近景关键点检测，调控机械臂至近景观测位，通过关键点检测模型识别主茎两点及果梗三点并提取点云；点云数据处理，通过点云滤波去除点云噪声，利用邻域均值对深度异常的关键点自适应补偿；采摘位姿解算，根据五个关键点的三维信息建立果梗剪切点的采摘位姿；本发明能够有效地解决温室复杂场景下番茄遮挡问题，得到果梗剪切点位姿。