基于ROS和CoppeliaSim的视觉-力觉协同仿真方法

本发明公开了一种基于ROS和CoppeliaSim的视觉‑力觉协同仿真方法，基于CoppeliaSim提出了一种协同仿真器UR5sim，该仿真器以UR5机械臂为原型，对其运动学和动力学参数进行了精确建模，并集成了ViSP(视觉伺服平台)，通过ViSP代码库提供的视觉伺服控制模块及丰富的实用工具，UR5sim显著简化了仿真器本身的实现过程以及用户自定义UR5控制器的部署流程。该仿真器通过ROS实现了CoppeliaSim与仿真机械臂实例之间的高效通信。本发明所提出的算法实例采用C++实现，并通过仿真实验对其性能进行了全面验证。