一种适用于大型储罐的焊接机器人的运动控制方法及系统

本发明公开了一种适用于大型储罐的焊接机器人的运动控制方法及系统，其中方法包括：获取焊缝偏差数据；焊缝偏差滤波处理：判断是否开启偏差数据滤波，若开启，则进行滤波算法选择；否则直接将偏差数据输入偏差闭环计算环节；偏差闭环计算：将Y轴方向的偏差数据以及Z轴的偏差数据输入到闭环算法输入端，根据输入偏差从而获得执行机构相应速度和方向；焊缝跟踪执行：根据闭环算法计算获得速度，将速度传递给二维运动平台，控制焊枪稳定焊接；盖面操作：判断是否需要盖面，若需要，开启定时器计数，当时间计数到达预设值，开启焊枪摆动。本发明提供的控制方案可以稳定控制移动焊接机器人实现中厚不锈钢板横焊一次成型。