一种面向自动驾驶车辆的全局参考线生成方法及相关装置

本申请公开了一种面向自动驾驶车辆的全局参考线生成方法及相关装置，涉及自动驾驶导航技术领域，该方法包括根据车辆在栅格地图中的起点位置和终点位置，基于改进的A*算法，生成车辆的无碰撞原始路径；去除车辆的无碰撞原始路径中的冗余点，得到原始参考路径；对原始参考路径的离散点进行数值平滑优化，并采用三次样条插值法生成满足车辆几何连续性的基本参考线；基于基本参考线建立Frenet坐标系，并进行横纵向运动基元采样，得到车辆运动学约束和边界约束；根据约束，建立二次规划多目标优化函数；对二次规划多目标优化函数进行求解，得到全局参考线。本申请能够提升复杂场景下参考线生成的鲁棒性和安全性。