基于单视角视觉与演示优化的灵巧手通用抓取方法和装置

本发明公开了一种基于单视角视觉与演示优化的灵巧手通用抓取方法和装置，涉及灵巧手抓取和人工智能领域。该方法首先搭建真机场景和遥操作设备，收集多尺寸、形状物体的专家数据。结合收集到的专家数据，基于对DAPG算法改进后的算法，在仿真环境中结合域随机化操作学习跨物体形状基元的通用抓取策略。通过第一视角视觉信息实时分析未知物体的几何特征，生成初始抓取轨迹，并融合力触觉传感器的动态反馈调整抓取力度与姿态，进行高泛化性和高可靠性的抓取。本发明解决了传统方法依赖大量真实专家数据、需要大量物体模型训练、策略泛化性差、仿真迁移稳定性不足的问题。