一种灵巧手抓取位姿预测方法及装置

本申请属于机械手技术领域，涉及一种灵巧手抓取位姿预测方法及装置，所述方法包括：获取目标物体的RGBD图像；根据RGBD图像的语义信息分割RGBD图像，以得到与目标物体可抓取部位对应的图像掩码；获取目标物体的深度点云；根据图像掩码对深度点云进行计算处理以得到与部分或全部图像掩码对应的可抓取点云；基于可抓取点云使用位姿预测模型预测得到灵巧手抓取位姿。本申请采用的技术方案能够在预测灵巧手抓取位姿的过程中充分利用RGBD图像的语义信息，确保位姿预测模型仅使用目标物体可抓取部位的部分或全部点云作为输入而预测得到灵巧手抓取位姿，解决了现有灵巧手抓取位姿预测方法可能由于点云的弱语义性而导致预测的抓取位姿有误这一技术问题。