一种基于信息融合及协同的无人机自适应路径规划系统及方法

本发明公开了一种基于信息融合及协同的无人机自适应路径规划系统及方法，系统包括：环境感知模块，用于实时采集矿区地形、障碍物及威胁信息，构建三维数字高程模型；全局路径规划模块，用于采用改进Theta*算法，生成初始全局路径，通过父节点重链接优化路径转折点；动态避障模块，用于基于改进DWA算法，以无人机动力学模型约束速度采样范围，结合实时障碍物信息生成局部避障路径；自主决策模块，用于基于模糊推理动态调整人机权限等级，并切换规划模式；执行模块，用于通过电机转速控制实现轨迹跟踪，输出各个电机的转速变化曲线及无人机状态参数；数据融合模块，用于将遥感数据与路径规划结果同步至云端，支持多机协同与历史数据回溯。