一种无人机控制系统及无人机控制方法

本申请涉及无人机飞行控制技术领域，公开了一种无人机控制系统及无人机控制方法，包括用于直接测量外部作用力的本体感知模块，并联设置的主控制模块与反射弧控制模块，前者负责飞行姿态与轨迹跟踪，后者利用本体感知信息进行快速扰动前馈补偿，在线动力学辨识模块，融合控制指令、运动响应以及本体感知模块提供的直接扰动观测量，并利用该参数实时更新主控制模块的控制增益，实现高精度的控制自适应。本发明通过设置直接采集机体结构力学分布数据的本体感知模块，并结合处理该数据的反射弧控制模块，构建了独立于传统运动状态反馈的快速扰动抑制通路，提升了系统对突发、局部扰动响应的及时性和直接性，增强了无人机的飞行稳定性。