一种智能挖机多关节PID参数整定方法及系统

本发明实施例涉及控制系统技术领域，公开了一种智能挖机多关节PID参数整定方法，包括：获取相应的任务执行信息，并对任务执行信息进行任务拆解以确定各个阶段的任务需求信息；根据任务需求信息来确定智能挖机的机械臂的目标关节角度；控制智能挖机的机械臂进入挖掘状态，并根据传感器组件确定智能挖机的机械臂的实时关节角度；对目标关节角度和实时关节角度进行处理以得到实时状态信息，并将实时状态信息输入至预先完成的参数优化模型中进行处理以得到的优化后的PID控制参数。本发明实施例中智能挖机多关节PID参数整定方法根据智能挖机的实时运行状态，自动调整PID控制参数。其能够显著提升挖掘机多自由度机械臂的控制性能。