一种用于隧道施工的预标线机器人及其测控方法

本申请涉及一种用于隧道施工的预标线机器人及其测控方法，该预标线机器人包括：机器人小车、喷漆装置、控制模块、第一测距仪和第二测距仪；第一测距仪和第二测距仪设于机器人小车沿第一方向的同一侧，第二测距仪相对机器人小车活动设置；喷漆装置和控制模块设于机器人小车；其中，控制模块实时根据第一测距仪和第二测距仪分别沿自身测量方向到隧道参照物的距离，确定机器人小车相对于待施划的目标预标线的位姿误差，以控制机器人小车行走并使喷漆装置按照目标预标线向地面划线；第一方向为机器人小车的前进方向；隧道参照物包括隧道侧壁或隧道路缘石。本申请能够提高隧道内预标线机器人的定位精度，以提高预标线施划的精度和效果。