基于语义拓扑的视觉SLAM回环检测方法、装置及系统

本发明涉及机器视觉技术领域，具体公开了一种基于语义拓扑的视觉SLAM回环检测方法、装置及系统，包括：获取移动机器人移动过程中的实时环境图像信息，并根据实时环境图像信息获得图像语义信息和移动机器人的运动信息；根据图像语义信息构建物体路标，以及根据移动机器人的运动信息构建地图点路标；根据图像语义信息、物体路标以及地图点路标构建分层地图；提取当前帧语义图信息，并根据当前帧语义图信息与分层地图进行逐层匹配；根据语义物体路标匹配结果依次进行物体约束位姿优化和地图点约束位姿优化，获得移动机器人的当前位姿信息。本发明提供的基于语义拓扑的视觉SLAM回环检测方法能够实现鲁棒且准确的回环检测。