一种兼具轮腿桨功能的复合变形轮式水陆两栖机器人

本发明为一种兼具轮腿桨功能的复合变形轮式水陆两栖机器人。包括密封舱、轮腿桨复合变形轮、传动结构、沉降控制结构、视觉模块和驱动电机，密封舱作为机器人主体支架，底部四角对称安装四个轮腿桨复合变形轮；传动结构共两组，对称内置于密封舱内两侧，通过密封舱两侧通孔与四个轮腿桨复合变形轮连接；设置在密封舱内的两个驱动电机通过配套的两组传动结构驱动同侧的两组轮腿桨复合变形轮转动，每一组轮腿桨复合变形轮具有可切换的轮式形态、腿式形态和浆式形态；进入水域时、通过沉降控制结构实现悬浮深度的自主调节。本发明实现陆地滚动、越障及水中推进运动，适应复杂水陆两栖环境下的稳定运行。