轨迹优化方法和装置、以及感知模型的训练方法和装置

公开了一种轨迹优化方法和装置、以及感知模型的训练方法和装置。该轨迹优化方法，包括：获取自车在当前时刻采集的多视角图像数据和当前车辆状态信息；基于所述多视角图像数据，通过预先训练的感知模型进行走廊预测和轨迹预测，获得所述自车在预测时长内的预测安全走廊信息和预测轨迹信息；基于所述预测安全走廊信息、所述预测轨迹信息、所述当前车辆状态信息以及轨迹优化条件，对所述预测轨迹信息进行优化，得到优化后的预测轨迹信息。采用本公开可以在满足安全约束和车辆动力学限制的前提下，通过感知模型对轨迹进行优化，从而减少碰撞风险。